La esencia de la fusión del sensor —— sopesando cada sensor

En el resto de este artículo, nos centraremos en la ubicación física, pero la misma idea se aplica a cualquier cantidad que desee medir. Puede pensar que son factibles múltiples sensores de respaldo del mismo tipo, pero esto a menudo combina sus mismas debilidades de manera desafortunada.

En contraste, el sistema híbrido es más potente. Ningún sensor puede hacernos confiar en * * *, porque cada sensor solo resuelve un problema y presenta diferentes fragmentos, y solo combinándolos podemos ver la verdad.

Echemos un vistazo a algunos sensores típicos utilizados en Quadrotoror, y discutamos sus ventajas y desventajas, así como su papel en la fusión del sensor.

Sistema de posicionamiento global (GPS)

GPS tiene limitaciones obvias. El error de muestreo puede ser de dos metros, y la desviación se deriva con el satélite.

Si desea utilizar el sistema de posicionamiento global para obtener la posición precisa a los centímetros, debe clavarlo en la posición adecuada y medirlo en unos días. Obviamente, esto no es lo que queremos. Pero de hecho, moverse a alta velocidad en el aire, incluso el equipo GPS de 100Hz no puede suavizar el tiempo.

El GPS no puede decirle la dirección que se enfrenta, solo la dirección en la que se está moviendo.

Además, la resolución Z (altura) puede ser una décima parte de la latitud y la longitud. Entonces, tenemos que dejar 20 metros para el suelo. Esto significa que solo GPS no puede decirte qué tan lejos estás del suelo, solo qué tan lejos estás del nivel del mar. La solución lógica es tomar una lectura antes del despegue, pero luego tenemos una barra de error de 20 metros. Además, en vuelo, la influencia del terreno en las señales GPS es diferente, por lo que no podemos suponer que estos errores se eliminarán en la larga ejecución, ¡aunque se eliminarán al principio!

Obviamente, un GPS no es suficiente.

No podemos volar de manera confiable a 20-40 metros sobre el suelo, que tiene al menos cinco pisos de altura, lo cual es una larga distancia para el margen. En la vida real, es sorprendente poder ubicarse en cualquier parte del mundo con un error vertical de 20 metros ... pero esto no puede evitar que nos estrellaremos, sin estaciones terrestres GPS diferenciales, receptores costosos de alta velocidad y algunos buenos mapas de topología.