Supongamos que el sensor físico vuela en un cuadrilátero. Si te paras en ángulo, Pitágoras dijo que el suelo parece más de lo que realmente es. Estaba lo suficientemente inclinado como para que no pudiéramos verlo en absoluto, a pesar de que estábamos a solo unos centímetros del accidente.

Para corregir esto, necesitamos conocer nuestra tendencia. Eso significa ...

El giroscopio y el acelerómetro se llaman "IMU" juntos, pero la razón por la que a menudo aparecen juntos es que naturalmente cubren las principales debilidades del otro. Son un par de fusión clásica.

Sin embargo, individualmente, el giroscopio es una fuente buena y limpia de datos del sensor, y obtendrá una medición de posición continua.

Sin demasiados detalles, el giroscopio está hecho de un pastel de ajuste micromecánico grabado en la superficie del chip. Cuando el chip gire, algunos horquillas serán potentes y cambiarán el tono entre sí.

Los giroscopios MEMS apenas se ven afectados por ningún movimiento, excepto la rotación. Incluso la vibración violenta no los afectará (dentro del rango de especificación), porque esta es la aceleración lateral.

Si observa el bucle de control interno de un múltiple rotor, es el giroscopio utilizado por el controlador de vuelo para mantener el nivel en el aire. Algunos pilotos de modo de velocidad apagan por completo el acelerómetro, dando al giroscopio más ancho de banda porque el giroscopio tiene muchas pistas importantes.

Si sabes dónde estabas hace medio milisegundo y quieres saber qué ha cambiado desde entonces, entonces el giroscopio es rápido, preciso y confiable. Y no necesitan superficies o satélites flexibles.

La debilidad del giroscopio es la deriva. No importa cuánto lo intentes, parecen girar lentamente alrededor de un eje aleatorio. Cada rotación lleva varios minutos, pero incluso un ladrillo inmóvil girará suavemente. La acumulación de muestras relativas para obtener estimaciones "excelentes" también sumará las barras de error. El error del giroscopio ascendente debe ser "cero" periódicamente por una marca de referencia excelente externa.