Supongamos que el sensor físico vuela sobre un cuadrilátero.Si te sitúas en ángulo, Pitágoras decía que el suelo parece más lejano de lo que realmente está.Estaba tan inclinado que no pudimos verlo en absoluto, a pesar de que estábamos a sólo unos centímetros del lugar del accidente.

Para corregir esto, necesitamos conocer nuestra tendencia.Eso significa ...

El giroscopio y el acelerómetro se denominan juntos "IMU", pero la razón por la que a menudo aparecen juntos es que, naturalmente, encubren las principales debilidades de cada uno.Son una pareja de fusión clásica.

Sin embargo, individualmente, el giroscopio es una fuente buena y limpia de datos del sensor, y obtendrá una medición continua de la posición.

Sin demasiados detalles, el giroscopio está hecho de un diapasón micromecánico grabado en la superficie del chip.Cuando el chip gira, algunos diapasones serán poderosos y cambiarán el tono entre sí.

Los giroscopios MEMS apenas se ven afectados por ningún movimiento excepto la rotación.Ni siquiera una vibración violenta los afectará (dentro del rango de especificación), porque se trata de una aceleración lateral.

Si nos fijamos en el bucle de control interno de un multirrotor, es el giroscopio que utiliza el controlador de vuelo para mantener el nivel en el aire.Algunos pilotos del modo de velocidad apagan el acelerómetro por completo, dándole al giroscopio más ancho de banda porque el giroscopio tiene muchas pistas importantes.

Si sabe dónde estaba hace medio milisegundo y quiere saber qué ha cambiado desde entonces, entonces el giroscopio es rápido, preciso y fiable.Y no necesitan superficies flexibles ni satélites.

La debilidad del giroscopio es la deriva.No importa cuánto lo intentes, parecen girar lentamente alrededor de un eje aleatorio.Cada rotación dura varios minutos, pero incluso un ladrillo inmóvil girará suavemente.La acumulación de muestras relativas para obtener estimaciones "excelentes" también sumará las barras de error.El error del giroscopio ascendente debe "ponerse a cero" periódicamente mediante una marca de referencia excelente externa.