acelerómetro

Por eso los acelerómetros son buenos amigos de los giroscopios: porque pueden detectar excelentes referencias "hacia abajo" (al menos, cuando se encuentran en el estado de gravedad de la Tierra).

Bueno, en términos generales. De un momento a otro recibe gravedad, aceleración lineal, fuerza centrífuga generada por la rotación, vibraciones, ruido y, por supuesto, los defectos del sensor.

Por lo tanto, a pesar de la alta tasa de muestreo y la buena precisión de los sensores MEMS (normalmente tan buenos como los giroscopios), los datos del acelerómetro siguen siendo datos ruidosos y poco fiables. Ha recibido varias "señales" que es necesario aclarar. Pero es la sensibilidad a todas estas señales diferentes lo que lo hace tan universal: puede oírlo todo.

Hay dos pasos de integración de la aceleración desde la posición que realmente queremos saber, por lo que tenemos que resumir muchos deltas y líneas de error, desde la aceleración medida hasta la velocidad estimada, y luego tenemos que hacerlo nuevamente para obtener la estimación. posición. Los errores siguen acumulándose.

Esta es la razón por la que el GPS es amigo del acelerómetro: porque "pondrá a cero" periódicamente el error de posición creciente, del mismo modo que el acelerómetro pone a cero suavemente el error de azimut del giroscopio.

magnetómetro

No se debe ignorar una buena brújula. Sin embargo, al igual que el acelerómetro, generalmente se utiliza como método de control para la deriva giroscópica a largo plazo. Saber en qué dirección está arriba es más útil que saber qué dirección es el norte magnético, pero con estos dos podemos saber nuestra posición realmente buena en la Tierra.

A menudo se combinan con receptores GPS, porque una vez más luchan contra las grandes debilidades de cada uno, pero están muy parecidos en otros aspectos. Uno proporciona una posición excelente y aproximada y el otro una dirección excelente y aproximada.